222 (proposional), I (integral) atau D (differential); sebaliknya jika pada perencanaan permulaan telah membuktikan ketidakstabilan atau kecenderungan ke keadaan tidak stabil sewaktu mencoba memperbaiki respon sistem tersebut, maka pada sistem harus ditambahkan peralatan kompensasi. Peralatan ini berfungsi untuk mengubah (modifikasi) penguatan dan sudut fasa agar dapat menghasilkan perbaikan terhadap “gain margin” dan ”phase margin”. Dengan demikian, perbaikan sistem kontrol dilakukan dengan dua cara yaitu menggunakan kontroler dan teknik kompensasi. 9.3 Kontroler On-Off, P, PI, PD, PID Kontroler merupakan otak sistem loop kontrol, yang berfungsi : 1. Membandingkan output plant/nilai aktual dengan input referensi/nilai yang diinginkan/setpoint. 2. Mengirim sinyal yang cocok ke elemen kontrol akhir dalam rangka menjaga variabel yang dikontrol berada pada set pointnya. Cara kontroler menghasilkan sinyal kontrol disebut aksi pengontrolan (kontrol action). Ada 2 jenis aksi kontroler : 1. Aksi berlawanan (reverse action) atau turun; Bila harga output naik maka kontroler mengurangi sinyal output (udara tekan atau arus-nya). 2. Aksi searah (direct action) atau naik; Sebaliknya. Jenis-jenis kontroler :
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM3NDc5MQ==