224 9.3.2 Kontroler Proposional Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan (error). Diagram blok kontroler proposional terlihat pada Gambar 9.2 Gambar 9.2 Diagram blok kontroler Proposional U(t)=Kp.e(t) atau U(s)=Kp.E(s); Kp=gain proposional Ciri-ciri kontroler proposional : 1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proposional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. 2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai keadaan mantabnya. 3. Namun jika Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi. 9.3.3 Kontroler Integral (I) Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroler sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan sinyal kesalahan.
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM3NDc5MQ==