225 Ilustrasinya adalah sebagai berikut (Gambar 9.3): Error yang besar antara waktu a dan b menyebabkan output mengalami perubahan yang cepat. Ketika error mengecil, antara b dan d, menyebabkan output naik lebih lambat (tetapi output tetap naik). Ketika error menjadi nol, pada waktu d, output kontroler tidak berubah tetapi tetap mempertahankan output pada posisi ketika error nol. Jika error negatip, antara waktu e dan f, menyebabkan perubahan output menjadi negatip. (a) (b) Gambar 9.3 (a) Hubungan input/output; (b) Blok diagram Kontroler Integral Dimana : s K E s M s m t K e t dt K e t dt dm t i t i i = = = ∫ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM3NDc5MQ==