226 Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini : 1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral cenderung memperlambat respon. 2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya. 3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki 4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler. 9.3.4 Kontroler Diferensial (D) Blok diagram untuk kontroler diferensial terlihat pada Gambar 9.4. Gambar 9.4 Blok diagram Kontroler Diferensial Karakteristik kontroler differential adalah sebagai berikut : 1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada inputnya (berupa sinyal kesalahan)
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM3NDc5MQ==