227 2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. 3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karaketr untuk mendahului, sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi pemabangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem. Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, umumnya kontroler diferensial dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja kontroler diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lain pada sebuah sistem. 9.3.5 Kontroler Proposional + Integral Blok diagram kontroler Proposional + integral telihat pada Gambar 9.5. Gambar 9.5 Blok diagram Kontroler ProposionaI + Integral
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM3NDc5MQ==