229 9.3.6 Kontroler Proposional + Diferensial Gambar 9.6 Blok diagram Kontroler Proposional + Diferensial ( ) K T s E s M s dt m t K e t K T de t d p p d p = + + = 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Kp : Konstanta proposional (adjustable) Td : Waktu diferensial (adjustable) Ciri-ciri kontroler PD 1. Disebut juga anticipatory/rate kontrol 2. Aksi kontrol didasarkan pada mode diferensial yang terjadi hanya saat error berubah 3. Efeknya mirip dengan proposional dengan gain yang tinggi 4. Responnya sangat cepat 5. Overshoot sangat rendah 6. Ada offset tapi lebih kecil 9.3.7 Kontroler Proposional + Integral + Diferensial Elemen-elemen kontroler P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar.
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM3NDc5MQ==