230 Gambar 9.7 Blok diagram Kontroler Proposional + Integral + Diferensial e t dt T K dt m t K e t K T de t t i p p d p ∫ + + = 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T s K T s T T s E s M s i i d i p 2 1 ( ) ( ) + + = Ciri-ciri kontroler PID: • Paling baik, tapi paling mahal. • Offset dihilangkan dengan aksi integral, sedangkan aksi diferensial menurunkan overshoot dan waktu osilasi • Digunakan pada sistem yang agak lambat. Berikut ini beberapa tips yang dapat dipergunakan untuk mendapatkan respon yang diinginkan: 1. Dapatkan respon proses akibat perubahan setpoint (Gambar 9.8) untuk menentukan bagian mana yang harus diperbaiki (rise time, settling time, overshoot, steady state error).
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM3NDc5MQ==